PythonでWHILLを動かしてみた - がちもとさんのブログ

WHILL Advent Calendar 2018 - Adventarの21日目の記事です。

WHILL Model CRのモーターコントローラが返ってきました。経緯はこちら。モーターコントローラのトランシーバー及びマイコンが故障していたそうです。原因は、TX/RXとバッテリーのピンが接触し、トランシーバーに定格以上の電圧が加わったためです。 TX/RXとバッテリーのピンは隣にあるので、注意しましょう！ WHILLの仕様書はこちらです。 github.com

今日はPythonでWHILL Model CRを動かします。

開発環境

Windows 10
Anaconda（Python 3.7）
pywhill-v_1.0.0
WHILL Model CR
USB-RS232C変換ケーブル
自作ケーブル

接続ケーブルを準備する

外部機器（PC）からWHILLを動かすには、接続ケーブルを自作する必要があります。
接続ケーブルの作り方はMioさんの記事（接続ケーブルのつくりかた - WHILL Model CRについてのブログ）を参考にしてください。
構成は、PC（USBポート）→ USB - RS232C 変換ケーブル → 自作ケーブル → WHILL になります。

USB - RS232C変換ケーブルはこちらを使用しました。ドライバはここ（USB-CVRS9 のソフト（ドライバ）ダウンロード - サンワサプライ株式会社）にあります。

自作ケーブルの部品はミスミから買いました。送料かからないので超良いです。

導線 jp.misumi-ec.com
コネクタ jp.misumi-ec.com
ピンコンタクト jp.misumi-ec.com

PCとWHILLを接続ケーブルで繋ぎ、デバイスマネージャーを開き、ポートの設定を下記のようにします。
f:id:gachimoto:20181230181105p:plain

Pythonのサンプルを動かす

サンプルプログラムがgithubにあるので、ダウンロードします。
github.com
scriptフォルダのwhill.py、whill_data.py、whill_packet.pyをexamplesフォルダにコピペしました。あとはwhill.pyにimport serialを追記します。serialが見つからなければ、pip install pyserialでインストールします。

examplesの中に、4つのサンプルがあるので、実行してみましょう。試しに動かすときは、転倒防止バーの下に角材かなにかを敷いて、タイヤを浮かせて実験します。

cr_example1_joy.py

1秒ごとに少しずつ前進するプログラムです。
cr_example1_joy.pyの11行目、whill = ComWHILL(port='COM4')のポート番号は、デバイスマネージャーから調べて書きかえてください。
13行目の whill.send_joystick(int(10), int(0)) は、第一引数が前後、第二引数が回転になっており、それぞれ-100～100までの値を入力します。
第一引数：（＋）前進、（－）後退
第二引数：（＋）右回転、（－）左回転

cr_example1_joy.py#WHILL pic.twitter.com/zlT7ZuvkTY
— 藤本賢志(ガチ本) (@sotongshi) 2018年12月30日

cr_example2_data.py

1秒ごとに加速度、ジャイロ、ジョイスティック、バッテリー、モーターの値を表示するプログラムです。
whill.pyの42行目、self.accelerometerをself.accelerationに変更します。
cr_example2_data.pyの21行目、print(whill.accelerometer)をprint(whill.acceleration)に変更します。
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cr_example3_callback.py

cr_example2_data.pyのコールバック関数を用いたプログラムです。
cr_example3_callback.pyの25行目、print(whill.accelerometer)をprint(whill.acceleration)に変更します。
f:id:gachimoto:20181230184258p:plain